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用于工业管道内作业的细小机器人八

发布时间:2016-11-12
4 结束语
  近年来,细小工业管道管外机器人系统的研究开发工作在国内外得到了积极的开展,取得了一些实用的成果。与管内机器人相比,在管道外面进行管道作业的机器人由于没有了管道内封闭圆柱面的导向或支撑作用,因而使得其移动和控制都更加困难。根据具体应用环境的不同,管外机器人有的是在管道外圆柱表面上作业的,有的是在管道外表面附近区域进行检查或修理工作的。虽然管外机器人的工作环境是结构环境,但是机器人或者在三维的管道外表面(非直管)上移动,或者在很狭窄的管束间隙中移动,这对机器人的驱动器和移动机构都提出了特殊的要求。在管道外圆柱表面上作业的机器人大多采用蠕动式的移动方式(通过电机、液压缸或气缸驱动,由几个模块交替、协调工作进行夹持、伸缩等动作,从而实现机器人的移动功能) ,也有的机器人采用连续的移动方式(通过压紧轮或形成封闭链包绕在管子外表面连续移动) 。在狭窄的管束间隙中工作的机器人必须采用新颖灵巧的结构,很多尺寸微小的驱动器、传动机构和执行机构都要采用特殊工艺专门设计开发,这和当今世界上的一个研究热点———微机电系统(MEMS) 紧密结合在一起。由于工作环境千差万别,管外机器人系统只能是专用的,模块化设计是其发展方向。
  细小工业管道管外机器人系统的出现和发展是经济建设的客观需要,是管道外部的缺陷诊断、故障修复工作自动化发展的必然趋势,必将在石油、化工和发电等行业得到广泛的应用。