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用于工业管道内作业的细小机器人五

发布时间:2016-10-31

3 国内的细小管道管外机器人

  哈尔滨工业大学机器人所研制出了一种蠕动式管外移动机器人[7 ] 。图5 为蠕动式管外移动机器人的模型简图。该机构由手爪1 、2 ,转动关节3 、4 和移动关节5 所组成,手爪1 、2 采用对称V 形结构,机器人共用5 台电机通过减速装置驱动,为增加与管道之间的摩接力,手爪内侧贴有橡胶块。直线移动时,手爪2 握住管道,手爪1 松开后驱动移动关节5 ,机器人就前进一步。重复上述过程即可实现直线运动。遇到凸台时,手爪1 握住管道,松开手爪2 ,驱动关节3 旋转180°,并驱动关节4 ,使手爪2 握住管道,再重复上述过程即可通过凸台。遇到L 型、T 型管道时(图6) ,手爪1 握住管道,松开手爪2 ,驱动关节3 旋转90°,并驱动关节4 使手爪旋转所需角度(在不同位置跨越时其角度也不同) 。该管外机器人质量为815 kg ,管道适应直径为90~120 mm ,可跨越凸台的最大直径为200 mm.