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用于工业管道内作业的细小机器人四

发布时间:2016-10-28

由美国联合爱迪生公司、帝国能源研究公司、公共电气服务公司和电力研究院组成的一个研究团体与福斯特·米勒有限公司签定协议,合作研制出了用于蒸汽发生器传热管管间检查和清洗的机器人系统,形成了一套成熟的技术[4 - 6 ] 。该机器人技术被称作CECIL (Consolidated Edison Combined Inspection and Lancing System ,联合爱迪生公司检查和冲洗一体化系统) ,如图4 所示。CECIL 系统是一套遥操作的机器人系统,通过它可以对压水堆核电厂的蒸汽发生器二次侧管间进行远距离的视频检查、冲洗和异物搜取等项工作,CECIL 已经成为了国际上蒸汽发生器二次侧管间检修最先进的技术,成功用于世界各地的核电厂。CECIL 机器人呈圆筒状,通过蒸汽发生器的手孔将导轨在中间管廊定位安装好后,圆筒状的机器人本体就能在导轨上沿纵向(自身轴线方向) 移动。CECIL 机器人最大的特点是使用了柔性臂,或称为柔性喷射枪,它在水平方向是柔软可弯曲的,但在垂直方向上却具有很高的刚度,柔性臂中有空间可装入导线或高压水管。它借助于弯曲的导向器对准每排管间所要求的位置,通过使用链轮与柔性臂上的孔相啮合来驱动柔性臂横向伸入到每排管间并从管间缩回,同时机器人的圆筒本体可以绕自身轴线转动,从而使得柔性臂末端的操作器(视频摄像头、高压水喷枪等) 可以定位到达蒸汽发生器管板与第一支撑板之间的任何一点。所有系统功能都是通过一个远离蒸汽发生器的工作站来监视控制,当CECIL 装置在蒸汽发生器内工作时,这个工作站(视频监视器、个人计算机、水控制系统和系统接口等) 提供给CECIL 操作员远距离控制手段和所有的信息反馈,借助于图形用户界面可对蒸汽发生器图像进行显示分析,机器人的状态和位置信息也连续不断地在界面上更新。CECIL的所有模拟、数字控制信号都来自于美国Opto22公司提供的控制系统,该控制系统使用了名为Opto Control 的基于流程图的控制语言,操作者可以通过游戏操纵杆来控制各个执行元件的动作。以前的蒸汽发生器检查技术需要检查人员长时间靠近蒸汽发生器的手孔来操作设备,辐照剂量较高,劳动强度较大,借助CECIL 进行远距离操作可使操作者所受的放射剂量比常规技术降低70 %。