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用于工业管道内作业的细小机器人一

发布时间:2016-10-17
1 引言
  现代工农业生产及日常生活中使用着大量管道,如核电厂的蒸汽发生器传热管、石油、化工、制冷行业的工业管道和煤气管道等,多数管道安装环境人不能直接到达或不允许人直接介入,为了进行质量检测和故障诊断,采用传统的全面挖掘法、随机抽样法或SCADA 系统法,工程量大,准确率低,因此需要开发管道机器人来解决这些实际问题。管道机器人是一种可沿管道内部或外部移动,携带一种或多种传感器及操作器,在操作人员的遥控操作或计算机的自动控制下,能够进行一系列管道作业的机电仪一体化系统[1 ] 。管道机器人可完成的作业有生产、安装过程中的管内外质量检测;使用过程中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障诊断;恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护;对埋地旧管道的修复;管内外器材运送、抢救等其他用途。